模糊自整定pid的kp，ki，kd如何确定？

2.数值范围应根据具体要求确定。一般比例链接会大一些，可以两位数三位数比较，也可以跨数量级比较。而且比例环节的调整一般在第一步进行，在整合和分化之前；积分环节主要是消除稳态误差。一般在10内选择教学机构的调速，其他情况可以练习。微分主要用于控制超调，其取值范围类似于积分环节。一般先假设kp，然后保持kp不变，再组合调整ki和kd，消除稳态误差，减少超调，可以根据你的电机功率来确定。

3、光电编码器作为传感器提供反馈信号，所以可以使用。

4.我只做过模糊控制根据控制规则得到查询表，没做过PID，没办法。