双轮平衡车纸

a、我们车的模型本质上是一个单摆倒立模型。为了平衡，必须有一个指向平衡点的回复力，平衡车也需要，只不过汽车的电机需要加速来维持平衡；

b、要平衡，汽车的型号与电机的转速和扭矩以及车轮的大小有关。要么是轮子更大，要么是电机转得更快。同时，姿态传感器最好放在汽车的质心。

C.具体细节上，汽车的电机运动过程分为加速过程和平衡过程，汽车的平衡必须在加速阶段完成；首先需要进行姿态检测，了解姿态信息，然后通过PD调节控制电机转速，保持平衡；

(2)姿态检测是非常重要的部分，需要加速度计(滞后)和陀螺仪(零漂)。以上参考资料中有融合方案，当然有三种卡尔曼滤波方案，互补滤波方案，或许还有其他。因为加速度计和陀螺仪各有缺点，所以需要进行数据融合。我选择互补滤波，可能大部分都选择这种方案，既能满足平衡要求，又消耗时间少。在《杂工手记》一书中，对一阶滤波器有深入的研究，可以借鉴。

(3)在调试阶段，必须首先坚持陀螺仪的零偏和加速度计的零偏转角；

其次，需要观察融合后的波形，防止过冲和过于滞后；

其次，电机运转时，要测试每个车轮的死区；

最后，在调整参数时，首先要调整P参数。当我们感觉到车轮前后摆动时，可以适当增加差速器D进行微调。P大的电机来回摆动很厉害，过大的话车会震动。

第一步完成，站起来！！但是不平衡。