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工作考虑，特别是为了实现和避免碰撞，在选择机器人的应用中起着重要的作用。所有制造商都为机器人和相关设备提供详细的工作空间规格。

对涉及大会申请的动议的审议导致为大会开发了更简单的臂几何形状，称为SCARA(自动操纵器的选择性顺从)几何形状。虽然所有的SCARA机器人都有相同的几何形状，但SCARA这个名字没有几何基础。大会最大的动作包括建立大会和完成大会的顶部。SCARA臂在水平面上有两个旋转关节，因此它可以到达水平面上的任何一点，并在两个同心圆上工作。在臂的末端是一个垂直连杆，它可以在垂直方向上放置，以便零件将托盘放在组件上。本月末放置的一个爪可以旋转这个环节的纵轴，有利于控制水平面的某些方向。运动结构的机械臂的位置允许其端点在任何位置，

三维空间。机器人的工作空间)

为了提供右手/最终效果，操纵器应该有一个手腕。机器人手腕通常提供与人手相同的三维旋转:滚动、俯仰、偏航和旋转。手腕的三个旋转轴的交点称为球形手腕。这些数学模型的优点是从自身的位置和方向计算手腕角度，在空间上是可解的。

实现球形腕部的物理设计的一个问题是，很难将所有可用空间的部件都适合。人的手腕尺寸小，是因为肌肉力量位于前臂，而不是手腕。手腕设计是一项复杂的任务，涉及相互冲突的目标。手腕的理想特征包括:

小规模的

轴之间的紧密合作，以提高机械效率

工具板靠近轴，以增加强度和精度。

水溶性数学模型

没有单一的工作量

开回来允许示教编程和回放。

解耦三个轴之间的运动

致动器安装在远离手腕的地方，以减小体积。

路径是通过手腕的最终效果控制和供电。

权力相称的拟议任务

坚固的住房。