51跟踪汽车纸

# defineuchar？未签名？茶

#定义？uint？未签名？（同Internationalorganizations）国际组织

sbit？p1_o=p1^0；

sbit？p1_1=p1^1；

sbit？p1_2=p1^2；

sbit？p1_3=p1^3；

sbit？p0_2=p0^1；

sbit？p0_3=p0^2；

作废？delaym1(uint？z)

{

uint？我；

for(I = 0；我& ltz；i++)；

}

作废？主要(无效)

{?

while(1)；

{

？TRIG = 1；

？延时(1)；

？TRIG = 0；

？while(ECHO = = 0)；

？while(ECHO==1)？a++；？//a每次加1，时间大概是21us。

？延迟(30)；

？a =((340 * a * 21)/1000)/2；

？显示()；

？scan()；

？z = a；

？a = 0；

？延迟(200)；}

作废？zhiliudianji1()

{

uint？I，j；

P0 = 0X00？

//走直线

for(I = 0；我& lt200;i++)

{?for(I = 0；我& lt500;i++)

？{?

？P0 _ O = 1；

？P0 _ 1 = 0；

？？delay m 1(280)；

？P0 _ O = 0；

？P0 _ 1 = 0；

？P0 _ 2 = 1；

？P0 _ 3 = 0；

？delay m 1(420)；

？P0 _ 2 = 0；

？P0 _ 3 = 0；

}

P0 = 0X00

？delay m 1(30000)；

？delay m 1(30000)；}

//向右转

作废？直流店2()

{ for(j = 0；j & lt300;j++)

{ P0 _ O = 1；

P0 _ 1 = 0；

？delay m 1(300)；

？P0 _ O = 0；

？P0 _ 1 = 0；

P0 _ 2 = 1；

？P0 _ 3 = 0；

？delay m 1(160)；

？P0 _ 2 = 0；

？P0 _ 3 = 0；

？}

P0 = 0X00

delay m 1(30000)；

delay m 1(30000)；

//向左转

作废？直流店集3()

{ for(I = 0；我& lt600;i++)

？{?

？P0 _ O = 1；

？P0 _ 1 = 0；

？？delay m 1(155)；

？P0 _ O = 0；

？P0 _ 1 = 0；

？P0 _ 2 = 1；

？P0 _ 3 = 0；

？delay m 1(650)；

？P0 _ 2 = 0；

？P0 _ 3 = 0；

}

P0 = 0X00

delay m 1(30000)；

？delay m 1(30000)；}

P0 = 0x00

while(1)；

}

}

作废？主要(无效)

{?

while(1)

{

？TRIG = 1；

？延时(1)；

？TRIG = 0；

？while(ECHO = = 0)；

？while(ECHO==1)？a++；？//a每次加1，时间大概是21us。

？延迟(30)；

？a =((340 * a * 21)/1000)/2；

如果(a==50)

esle

{?作废？zhi Liu dianji 3()；}

延迟(200)；

作废？zhiliu dianji 1()；

？z = a；

？a = 0；

？延迟(200)；

}