反推控制是新的吗

D.Swaroop在2000年的论文中提出了动态面(DSC)的设计方法，首次解决了反推设计中的项爆炸问题。设计思想是用一阶低通滤波器对虚拟控制律进行滤波，代替复杂的微分运算。

而DSC并不对滤波误差进行补偿，所以要想让误差尽可能小，只能让滤波参数t尽可能小，增加了实现的难度。董文杰等人分别在2009年和12年证明了指令滤波的稳定性，提出了指令滤波的自适应反推设计方法，既避免了虚拟控制律的推导，又实现了滤波误差的补偿。

反推控制并不新鲜。

反步法是一种设计非线性系统控制器的方法。通过子系统的递推，可以很容易地得到使系统稳定的输入。而大多数相关文献都没有考虑系统本身的可控性，所以我们先假设被控系统是可控的。