要找到答案，四旋翼PID控制器输出的控制量如何转换成电机的电信号，它们之间是什么关系？

自动控制技术集成了给定单元、调节单元、输出和执行单元、测量单元、反馈单元等。基本原理是给定单元提供设定的控制目标，调节单元比较给定和反馈信号的差值并进行PID运算(比例、积分和微分)最终输出控制信号，输出和执行单元是指将之前的控制信号转换为实际设备的物理量输出，测量单元检测物理量的实际值，反馈单元将输出检测到的物理量。

3.物理量到电量的转换在测量单元完成，电量到物理量的转换在输出和执行单元完成；

4.说来话长，有例子。恐怕我得给你一张纸。呵呵，就算要把PID调节器解释清楚，也要几千字。