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分析了基于PMAC运动控制器的任意总线砂轮修整器的原理和功能，并借助于PMAC的驱动接口。

数据库Pcomm32PRO和执行程序PEwin32PRO开发工具，在PLC程序的支持下，开发砂轮修形机用户软件。

实现控制面板的快速功能可以通过优化PID参数来减少自身误差。实验表明，该系统能够实现砂轮的数控成形。

砂轮修改。

【关键词】成型砂轮；数控技术；误差调整

PMAC(可编程多轴控制器)

可编程多轴控制器，美国DeltaTau公司制造，1990。

2000年推出的PC平台上的运动控制器是一套运动。

轴控制、PLC控制和多功能运动数据采集。

控制产品。磨削是零件的精加工方法之一，包括

时间也是精密加工的最后一道工序，直接决定了工件的质量。

本文采用PMAC控制成型砂轮的高精度修形。

改造关键技术，实现数字化控制。

成形砂轮修整器数控系统的设计

成形砂轮总线改造的数字控制原理

图1是砂轮母线整形器的结构框图。

通过数控程序控制X、Y方向驱动和定位组驱动。

用钻石笔磨轮修改形状。数控系统的设计之母

X和Y方向的驱动和定位部件由线控制形成型砂。

车轮的母线被修整成任何需要的形状。x，Y方向。

驱动定位组件定位部分获得的x坐标和Y坐标。

标记，可以反馈到CNC数控系统，修正x和y方向。

位置误差。

从图2可以看出，运动控制器与PC和控制面板相连。

然后，在PC机上存储用VC++语言编写的专用控制程序。

软件，可以读取数控程序。控制面板上的设置。

X/Y轴选择，正/反方向移动，主轴电机正转，

以及快速门到门进给速度等按钮。，可以实现对机床的控制。

直接控制。CNC控制系统基于PMAC运动控制器。

为基金会开发的特殊控制系统。

基于PMAC运动控制器的1.2成型砂轮机械控制

控制系统设计

控制系统采用开放式数控系统，主控制部

普通PC另选。数控系统硬件选择的原则是

在满足机床功能和精度要求的前提下，保证高可靠性。

可靠性和兼容性。机床数控系统的硬件包括:主轴驱动。

动机，伺服驱动器，PMAC运动控制器，主机。

主轴驱动电机为砂轮母线加工提供了重要工具。

数控加工的工作参数(主轴转速s)和驱动力等。主要的

轴电机为YLgo-4，朝阳单相异步电机，技术参数。

数字:功率750W，电压22OV，转速1400 r/min，电流。

5.2A。

伺服驱动装置为砂轮修整提供进给速度f，直线。

确定了加工精度和效率。系统采用安川伺服电机。

机器和驱动器作为系统的X轴和Y轴的伺服驱动装置，

它具有调整时间短、速度快、精度高、运行稳定等优点。

优点。X轴和Y轴选自E-N系列SG-

MAH-O4AA41伺服电机和SGDM-04ADA

伺服驱动器，技术参数:额定功率0.4kw，电压200。

额定转速为3000转/分，最大转速为5000转/分。

扭矩为1.27牛米，瞬时最大扭矩为3.82牛米。

控制核心PMAC运动控制器包括PMACZA-

PC104，ACC-ZP高速数字通信扩展板，ACGI+

ACC-2接线板、ACC-34AE等。

PMACZA-PC104的主要参数为:四通道SV脉冲。

+方向控制伺服，也可输出12 nOV模拟；每个

该通道提供2个零和1个极限；PClo4总线，4oMHz

DSP控制；RS232串行通信。

ACC-ZP高速数字通信扩展板:8个16位双端子。

嘴撞锤；数字1/0板，1/0扩展板；另外提供16台。

SV:自定义1/0点和2个手轮通道。

ACC-1+ACC-2端子板:提供十个方向的四个脉冲。

输出；12位110V模拟；可连接4个编码器/光栅。

进料，带底板。

ACC-34AE:1/0扩展板，主要有八个通道的1/0。

将主卡上的SV信号转换成24V输入/输出信号。

主卡1/0。

电机驱动设备是伺服电机和ACC-1+

由ACC-2接线板连接的中间设备控制PMAC主板。

控制指令转换成电信号驱动伺服电机旋转。主要参数

数字分别是:扭矩，1.27牛·米；质量，0.173kg。m，(同30

时代内的惯性)；3000转/分，13位增量编码器。

板卡选择完成后，控制柜各部分连接。

在此过程中安装了六个保护开关和四个电磁继电器，以

保证强弱电分开，保证电路各部分的安全。寄主选择性

普通PC，方便开发扩展；使用普通USB数据

利用RS232数据线或PMAC专用数据线实现普通PC机

与控制系统的通信。

2误差补偿控制

误差补偿包括刀具补偿、间隙补偿、螺钉补偿和。

PID补偿。其中增加了刀具补偿、间隙补偿和丝杠补偿。

加工过程中使用的刀具和滚珠丝杠精度的影响。

戒指[，:。

2.1PID控制原理

PMAC控制器提供了一个PID位置环伺服滤波器。

装置，通过设置合适的1变量对每台电机进行调节。

曲面是PID调节中涉及的主要参数及其作用；

Ix3o，P参数和比例增益提供了系统的刚性；

Ix31，D参数，差分增益，提供稳定所需的电阻。

倪；

Ix33，I参数，积分增益，消除稳态误差。

PID的实际算法:

在伺服周期n中获得的下列误差

FE(n)= CP(n)-一具尸体(n)；

伺服周期n中的实际速度

AV(n)=一具尸体(n) 18具尸体(n-1)；

伺服周期n中的指令速度

CV(n)-(上海(n)-CP(n-1)；

伺服周期n中的指令加速度

风(n)-CV(n)-[y (n-1)。

其中:CP(n)是n个周期内的指令位置；一具尸体(n)就是n个星期。

期间的实际头寸；CV(n)是n周期内的指令速度。

2.2系统PID参数调整前后的系统响应分析

执行脉冲响应。等待主机下载数据并继续处理数据。

收集并将收集的数据绘制成位置曲线与指令曲线的比值。

对比(图3)。分析模式由摩擦、恒力或系统限制引起。

分析了位置偏差。图4显示了参数调整后的脉冲响应曲线。

与图3相比，可以看出，在改进刚性参数之后，系统是脉冲对准的。

脉冲响应的跟随误差减小，缩短了系统的响应时间。

提高了系统砂轮的磨削精度，因此通过适当提高

Ix30比例增益提高了系统的刚性和跟踪精度。

3控制软件开发

3.1VC 10+开发专业控制软件

用户应用软件包括三部分:PC机的人机界面。

应用程序、上下位机通信的通信驱动程序和

监控PMAC各种输入输出的PLC程序。

通信程序使用DeltaTau公司提供的Pcomm32。

和pmae . dll ']；PLC程序可以在中找到

PEWIN32Pro，然后下载到PMAC卡；人控机

界面应用采用微软公司的VisualC++。

6.0语言，基于Pmac.dll的动态链接库。

应用模块。Pmac.dll是一个由200多个功能组成的团体。

动态链接库，包括PC机和PMAC的通信。

所有的方式。使用Visua1C++调用这些函数。

完成PC机与PMAC之间的数据交换，实现机器对机器。

床的控制(图5)。

该软件主要分为以下几个部分:主界面，供使用。

用户可以方便快捷地了解各种功能和操作的便利性，包括

大部分功能；初始化界面，包括电机选择和坐。

参考系统的选择和各种参数的初始化；进给速度接口，通过

过设定可改变进料速度；手动操作界面，可以使用

鼠标点动操作，也可以输入相位要调整的位置。

应该是操作，结合进给率应用；程序编辑和运行循环

面，您可以在这里打开编译好的加工程序(TXT

文件、NC文件和PMAC文件)，编写或修改加工项目。

订购、运行和停止加工程序；刀具校正界面，可以调整刀具。

补足所需的值。

3.2控制面板功能实现和PLC编程

在控制面板上设置特定的按钮是为了实现控制。

更直接更快速的控制系统，比如优加精机

基于FANUC系统的数控车削中心控制面板

设置程序编辑区、旋钮区、手动按钮区等。是的。

实现X/Y轴选择，快/慢移动，程序模拟。

在PMAC独有的PLC程序支持下，对砂轮进行改造

在机器控制柜上设置快捷按钮，可以使机器操作更加方便。

控制面板有以下功能:1)归零，是各轴的复位机器。

机械原点时使用；2)X/Y轴选择。转动这个旋钮来启动它。

要选择的轴，以便可以归零和移动；3)轴向对齐

/负向运动，在与轴选择同时动作的作用下，实现

X/Y轴运动的控制。

在PMAC系统中，PLC程序和控制面板上的功能

是一一对应的。PLC程序可以用PEWIN32Pro编写。

下载到PMAC卡上实现控制面板的功能。PLC程序

为了监控模拟和数字输入，设置输出，发送信息，监控

根据运动参数，像主机一样执行命令，改变增益，打开。

开始和停止锻炼特别有用。

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