航空摄影飞机四个机翼的旋转方向

1.结构形式？

？旋翼对称分布在飞机的前、后、左、右四个方向，四个旋翼在同一高度平面内，四个旋翼的结构和半径相同。四个电机对称安装在飞机的支架端，飞控计算机和外部设备放置在支架的中间空间。结构如图所示吗？1.1.

工作原理

？四旋翼飞行器可以通过调节四个电机的转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是六自由度垂直升降舵，但同时只有四个输入力和六个状态输出，所以也是欠驱动系统。

？四旋翼飞机的马达？1和电机？3逆时针旋转时，电机？2和电机？4顺时针旋转，所以当飞机平衡飞行时，陀螺效应和气动力矩效应被抵消。

？上图中，电机？1和电机？3逆时针旋转，电机？2和电机？4顺时针旋转，并指定沿？X轴的正向运动称为正向运动，转子运动平面上方的箭头表示电机转速增加，下方的箭头表示电机转速降低。

(1)垂直运动:四台电机输出功率同时增大时，总拉力随着转子转速的增大而增大。当总拉力足以克服全机重量时，四旋翼飞行器就会从地面垂直上升；反之，四个电机输出功率同时降低，四旋翼飞行器垂直下降，直至平衡着陆，达到？z轴的垂直运动。当外界扰动为零时，旋翼产生的升力等于自身重量时，飞机将保持悬停状态。

(2)俯仰运动:在图(b)中，电机？1转速上升，电机？3?电机转速降低(变化量要相等)，电机？2.电机？4?的速度保持不变。由于转子1？升力上升，旋翼呢？3?升力下降，力矩使机身转向？y？轴旋转，同样，当电机？1?马达的速度下降。3、机身绕Y轴向另一个方向旋转，实现飞机的俯仰运动。

(3)滚动运动:随图？b？原理是一样的，图中？c？换电机？2和电机？4速度，保持电机1和电机？3、机身可以缠绕？x？轴旋转(向前和向后)实现飞机的滚转运动。

(4)偏航运动:在转子旋转过程中，由于空气阻力的作用，会形成与旋转方向相反的反扭矩。为了克服反作用力矩的影响，四个转子中的两个可以正转，两个可以反转，对角线上的每个转子旋转方向相同。反扭矩的大小与转子速度有关。四个电机同速旋转时，四个旋翼产生的反作用力矩相互平衡，四旋翼飞行器不旋转。当四个电机的转速不完全相同时，不平衡的反作用力矩会导致四旋翼飞行器旋转。照片里？在d中，当电机？1和电机？3?加速，马达？2?马达呢？4?当转子速度下降时。1和旋翼3对机身的反作用力矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反作用力矩，因此机身在多余反作用力矩的作用下发生缠绕。z轴旋转实现飞机的偏航运动、转向和电机？1，电机3方向相反。

(5)前后运动:为了实现飞机在水平面内的前后左右运动，必须对飞机在水平面内施加一定的力。照片里？在E中，添加电机？3速度，增加张力，相应减少电机？1转速，使张力降低，同时保持另外两台电机转速不变，反作用力矩应该还是平衡的。根据图片？b的理论，飞机先倾斜到一定程度，使旋翼拉力产生一个水平分量，这样就可以实现飞机的向前飞行运动。向后飞与向前飞正好相反。(图中？b？身材？在C语言中，飞机会产生俯仰和滚转运动以及沿？x和y轴的水平移动。)

(6)倾向于运动:图中？f？因为结构对称，斜飞的工作原理和前进后退的工作原理完全一样。