神经网络自整定PID真的有效吗？感觉图书馆的参考书和知网上的论文推导过程都是错的。

楼主的这个问题是六年前的(今天，2021)。不知道楼主现在还关注这个话题吗？神经网络自整定PID肯定是有效的。目前神经网络自整定PID主要面临三个问题:一是初始值选择问题，不合理的初始值容易使闭环系统不稳定；二、神经网络自整定PID本身需要较多的人工参数，PID控制本身只需要三个人工参数，而神经网络自整定PID需要四个(三个初始值和一个学习因子)，这使得神经网络自整定PID比传统PID算法更麻烦；第三，缺乏完整的理论稳定性证明。神经网络自整定PID的在线更新规则长期稳定，被广泛引用和应用。然而，基于神经网络自整定PID的闭环系统稳定性证明一直没有得到很好的解决，这在一定程度上限制了神经网络自整定PID的推广。

我个人做过一些这样的研究。有兴趣可以参考我的一篇期刊论文。

基于LM和继电反馈PID神经网络的离散非线性系统数据驱动跟踪控制